乐鱼体育无本体数据采集硬件平台
高质量数据采集能力
灵活定制化能力
面向持续采集的穿戴设计
全模态数据采集产品矩阵
一体化数据管理能力
开放生态能力
乐鱼体育以高质量数据采集为核心，依托多模态数据采集硬件产品矩阵，辅以 Ego Viewer 数据可视化工具，最终助力客户实现稳定、连续、可复制的规模化数据采集部署。
EGO·第一视角数据采集模块
面向机器人学习与具身智能模型训练的头戴式无本体数据采集设备，通过采集人员佩戴，以第一视角记录真实场景中的操作示范、运动过程及环境交互信息。
双目EGO
双目Ego 63mm基线版本：人眼瞳距级基线的轻量化第一视角采集设备，面向长时间佩戴、众包及规模化数据采集场景。以更接近人眼瞳距的紧凑双目结构，＜120g相机本体重量配合轻量小体积设计降低头戴设备的尺寸与重量负担，更适合长时间、高频次、大规模真人佩戴采集。
双目Ego 120mm基线版本：大基线高精度第一视角采集设备，面向精细操作、近场手物交互及高质量空间数据采集场景。通过120mm大基线提升近场双目精度，更适合对手物距离、操作轨迹及空间几何信息质量要求更高的数据采集任务。
双基线设计，适配不同第一视角采集需求
63mm人眼瞳距级双目，更贴近真实第一视角，适用于长时间佩戴、众包及规模化采集；120mm大基线双目，提升近场空间几何信息获取精度，适用于精细操作、手物交互等高精度数据采集任务。
低功耗长续航，覆盖全天移动采集
1.7W低功耗设计，搭配单台10000mAh充电宝即可支持约20小时续航，减少对固定电源的依赖，满足全天移动采集任务需求。
优化散热设计，提升设备运行稳定性
通过整机散热结构优化，将满负荷运行温升控制在ΔT＜15°C，并经过25°C / 40°C双温环境验证，兼顾长时间稳定采集与佩戴体验。
模块化快拆设计，降低采集设备维护成本
头带、海绵与绑带支持快速拆换，便于日常清洁、维护及易损件更换，降低高频使用场景下的设备维护与周转成本。
规格参数
| 产品名称 | EGO-2S-DST / 63mm基线 | EGO-2-DST / 120mm基线 |
|---|---|---|
| 重量 | ＜ 120g | ＜ 130g |
| 理想工作范围 | 0.2 – 2 m | |
| 视场角 | H 149° / V 100°，向下倾角 55° | |
| 曝光方式 | 全局快门 | |
| 分辨率@帧率 | 1920×1200@30fps；1920×1080@30fps | |
| IMU | 6 轴（加速度计 + 陀螺仪），400 / 1000 Hz | |
| 同步精度（IMU-图像） | ≤ 1ms | |
| 无线通信 | Wi-Fi 5 + Bluetooth 5.2 | |
| 工作温度 | -10 °C ~ 40 °C | |
四目EGO
四目EGO采用四路 2MP 鱼眼 RGB 相机，最高支持 1920×1200@30fps，提供约 280° 水平视野，可更完整覆盖操作环境与侧向信息；同时集成六轴 IMU、音频，并支持相机与 IMU、外部设备之间 <1ms 高精度同步。设备开放端侧计算能力，可支持数据采集、预处理与质量检测等应用。
280° 超广视野，减少数据遗漏
四路 2MP 鱼眼 RGB 相机提供约 280° 水平视野，覆盖更多侧向环境与操作区域，减少盲区与漏采，让单次采集获取更完整的第一视角环境与交互数据。
6T 端侧算力，采集与处理一体完成
内置 6T 端侧算力，支持数据采集、预处理与质量检测等应用，减少对外部主机的依赖，让采集系统更轻量、部署更灵活。
四目协同采集，增强空间感知能力
前视与侧向模组协同工作，在扩展环境覆盖范围的同时，为 SLAM、空间定位及环境理解等任务提供更丰富的视觉输入。
内置电池设计，移动采集更灵活
内置电池支持连续运行，减少线缆束缚与外部供电依赖，适合移动部署及快速采集场景。
开放接口生态，支持多模态扩展
支持 USB 3.0 Host 等扩展接口，可接入外部相机及其他采集设备，并支持多设备统一管理，便于按任务需求扩展更多传感器与采集模态。
规格参数
| 产品名称 | EGO-4B |
|---|---|
| 相机数量 | 4 × 2MP 鱼眼相机 |
| 分辨率@帧率 | 1920×1200@30fps；1920×1080@30fps；1600×1200@60/30fps |
| 视场角 | 单目 H 165° / V 130°，拼接后 HFOV ≈ 280° |
| 前向双目基线 | 100 mm |
| 侧向双目模组能力 | 客户可用于SLAM |
| 理想工作范围 | 0.2 – 2 m |
| 视频编码 | H.264 / H.265 |
| IMU | 6 轴，400 / 800 / 1000 Hz |
| 同步精度 | 图像-IMU < 1 ms，支持外部同步 |
| 无线通信 | Wi-Fi 6 + Bluetooth 5.2 |
| 工作温度 | -10 °C ~ 45 °C |
深度EGO
深度EGO搭载Gemini 335L双目深度相机，融合RGB、Depth及IMU等多模态数据，通过统一时间戳与空间对齐，实现高质量、时序一致的数据采集。结合深度增强引擎，改善透明、反光及物体边缘等复杂场景下的深度数据质量，为机器人精细操作学习提供更完整、可靠的多模态训练数据。
RGB图像
原始深度
增强后深度
WristCam·腕部近场交互采集模块
Wrist-1
Wrist-1是面向具身智能数据采集的腕部近场交互采集设备，佩戴于左右手腕，通过 Hub 同步中枢与 EGO 第一视角采集设备搭配使用，从贴近双手操作末端的近场视角，持续记录手与物体交互过程中的精细动作、接触状态及运动轨迹，与 EGO 形成「头部全局视角 + 双腕近场视角」组合，有效补齐第一视角中的手部遮挡盲区。
超广角近场视野，补齐手物交互盲区
H165° / V130° 超广角覆盖双手与近场操作区域，记录更多手-物接触与精细动作细节，补充 EGO 第一视角中的遮挡信息，让交互过程采集更完整。
Hub 同步接入，灵活扩展多模态采集
通过 Hub 同步中枢与 EGO 及其他采集设备协同工作，实现多设备同步采集，按任务需求扩展更多视角与数据模态。*
<75g 轻量腕戴，保持自然操作状态
轻量腕带形态降低长时间佩戴负担，减少对手部动作与操作习惯的干扰，更适合持续近场交互采集。
*Hub 随 Wrist-1 配套提供。
规格参数
| 产品名称 | Wrist-1 |
|---|---|
| 相机数量 | 1 × 2MP 鱼眼相机 |
| 快门曝光方式 | 全局曝光 |
| 分辨率@帧率 | 1600×1200@60/30fps |
| 视场角 | H 165° / V 130° |
| 理想工作范围 | 0.2 – 2 m |
| 视频编码 | H.264 / H.265 |
| IMU | 6 轴，400 / 1000 Hz |
| 同步精度 | 图像-IMU < 1 ms，支持外部同步 |
| 无线通信 | Wi-Fi 5 + Bluetooth 5.2 |
| 物理接口 | USB 2.0（数据 + 供电 + 同步） |
| 工作温度 | -10 °C ~ 45 °C |
UMI·手持式数据采集模块
UMI F-3
UMI F-3 是面向机器人精细操作学习的视触一体化数据采集设备，融合近场RGB视觉与高精度触觉感知，同步记录真实操作过程中的视觉信息、接触状态及力觉反馈。通过视觉与触觉多模态协同采集，更完整地还原手物交互过程，为机器人灵巧操作、模仿学习及具身智能模型训练提供高质量数据。
规格参数
| 产品名称 | UMI F-3 |
|---|---|
| 数据采集内容 | 图像、IMU、夹爪开合数据 |
| FOV |
H 165° / V 130° Mono SLAM：H 130° / V 95° |
| 分辨率 |
鱼眼 RGB：2 MP； Mono SLAM：1.2 MP； 全局快门 |
| 帧率 | 30 fps / 60 fps |
| 同步精度 | IMU 与图像同步精度 < 1 ms |
| IMU | 6 轴 IMU (加速度计 + 陀螺仪) + 3 轴磁力计 |
| 无线通信 | Wi-Fi 6 + Bluetooth 5.2 |
| 开合角度 | 130° |
持续拓展的全模态采集产品矩阵
乐鱼体育持续拓展覆盖不同采集位置与数据模态的硬件产品矩阵，实现头部、腕部、手部等多位置协同采集 RGB、Depth、IMU、触觉等多模态数据。通过任务导向型硬件组合，为不同场景提供更匹配的数据结构与采集配置，持续满足机器人学习与 Physical AI 模型训练需求。
稳定连续采集
确保每一帧有效记录
在长时间连续任务中保持稳定帧率、图像质量和标定一致性，减少数据丢失与重复采集，确保训练数据可靠可用。以 1/10 万丢帧卡控标准保障录制稳定性，最大程度减少数据缺失与无效片段，降低后续清洗与返工成本，让采集数据更接近训练就绪状态。
*注：典型场景下，经测试36h+连续采集实验数据零丢帧
精准时间戳同步
实现多源数据精准对齐
通过Hub作为数据同步中心，将 EGO、WristCam、UMI 等多设备数据基于统一时间戳进行对齐，实现 <1ms 级全局时间同步，确保视觉、动作与交互信息精准对应，减少后处理成本，提升机器人训练数据质量。
面向长时持续采集的穿戴设计
兼顾舒适与运行稳定性
融合轻量化人体工学设计、优化散热与结构安全防护，降低长时间佩戴负担，保障设备持续运行的稳定性与舒适性，满足高频次、规模化真人数据采集需求。
Ego Viewer
一体化数据管理与可视化工具
Ego Viewer 是面向多模态数据采集的一体化数据管理与实时可视化软件，支持多设备统一接入、采集管理与数据质量检查。灵活支持 PC 端与移动端，提升数据采集效率与可用性，减少返工及后续处理成本。
- PC端界面
- 手机端界面
Windows / Linux / Android / iOS
多平台兼容，快速部署
MP4 / MCAP
标准化输出，简化数据处理
＜1ms 硬件同步精度
统一时序管理，多模态数据协同可视化
灵活数据传输与安全管理
保障采集数据可靠流转
支持 Wi-Fi 数据上传与 SD 卡本地存储。SD 卡落盘数据采用加密机制，降低非授权获取与数据泄露风险，保障采集数据安全。
采集质量前置检测
减少数据返工
通过数据质量检测与异常识别，在采集阶段及时发现潜在问题，减少无效数据、重复采集及后处理工作，提升数据可用性。
开放SDK与数据接口
支持灵活集成
基于Orbbec SDK v2及开放数据接口，支持客户二次开发、算法集成及第三方采集设备扩展，灵活适配不同数据采集与管理流程。
乐鱼体育定制化无本体数据采集硬件
CM/JDM 业务迈向新阶段：从 3D 视觉能力到具身智能数据采集
时间、空间与多相机一致性
精准相机标定
可穿戴结构设计
规模化制造能力
先进的多传感器设计
250,000+ 平方米
制造基地总面积
7,000+ 家
全球服务客户数量
2,000+ 项
3D视觉领域专利
10+ 年
深耕3D视觉行业